Ο Στέφανος Ληναίος γεννήθηκε και σπούδασε στη Μεσσήνη, τελείωσε τη Σχολή Θεάτρου του Σωκράτη Καραντινού και το Μορφωτικό Σύλλογο Αθήναιον, φοίτησε ένα χρόνο στο Πάντειο Πανεπιστήμιο και στη Δραματική Σχολή R.A.D.A. στο Λονδίνο.

Πρωτοπαρουσιάστηκε στο θέατρο Κοτοπούλη το 1954 και από τότε συνεργάζεται συνεχώς με όλα τα αθηναϊκά θέατρα. Ιδρυτικό στέλεχος της πρωτοποριακής κίνησης "Δωδέκατη Αυλαία" και του πρώτου Εταιρικού Θιάσου του Σωματείου Ελλήνων Ηθοποιών (Σ.Ε.Η.) "Άρμα Θεάτρου". Γενικός Γραμματέας του Σ.Ε.Η. (1965-67) που διελύθη από τη δικτατορία. Αυτοεξόριστος στο Λονδίνο (1967-70), εκπρόσωπος του εργατικού Π.Α.Μ. στην Ευρώπη, μέλος της αντιδικτατορικής κίνησης "Committee Against Diktatorship" και επίτιμο μέλος του Σωματείου Βρετανών Ηθοποιών.

Το 1970, επιστρέφοντας στην Ελλάδα, δημιούργησε με τη γυναίκα του Έλλη Φωτίου το "Σύγχρονο Ελληνικό Θέατρο" στο θέατρο Άλφα και παρουσίασαν πάνω από 40 ελληνικά και ξένα θεατρικά έργα. Συμμετείχε σε λίγες κινηματογραφικές και τηλεοπτικές παραγωγές και σε πολλές ραδιοφωνικές.

Έχει εργαστεί (ερμηνεία, σκηνοθεσία, συγγραφή και παραγωγή) στο B.B.C. (Greek Section) και στις ελληνικές εκπομπές του Ραδιοσταθμού της Κολωνίας, του Καναδά, του Μονάχου και της Κύπρου, από το 1967 μέχρι το 1970. Μαζί με Έλληνες και Άγγλους ηθοποιούς, δημιούργησαν μια καλλιτεχνική ομάδα που παρουσίασε στα περισσότερα Πανεπιστήμια της Αγγλίας ένα πρόγραμμα με πολιτικά και λογοτεχνικά κείμενα κατά της δικτατορίας.

Πρώτος πρόεδρος και διευθύνων σύμβουλος του Δημοτικού Ραδιοσταθμού Κύκλος 94,8 FM, (1989) και διευθυντής του προγράμματός του από το 1994 μέχρι το 2001 που τον έκλεισαν.

Δημοτικός σύμβουλος στο Δήμο Αθηναίων, 1986-1990. Βουλευτής του ΠΑΣΟΚ, 1989-90. Γραμματέας Πολιτισμού ΠΑΣΟΚ 1990-94. Μέλος της Κεντρικής Επιτροπής ΠΑΣΟΚ, 1990-1996. Μέλος του Εθνικού Συμβουλίου της Νεολαίας Λαμπράκη.

Συμμετοχή σε διασκέψεις και σεμινάρια για τα σημερινά προβλήματα του πολιτισμού και της ραδιοτηλεόρασης, ως εκπρόσωπος Πολιτισμού του ΠΑΣΟΚ, στη Μόσχα, Βρυξέλες, Πράγα και Αβινιόν, τα καλοκαίρια 1988, 1991 και 1992.

Υπεύθυνος συντονιστής και παρουσιαστής πολλών συζητήσεων ανάμεσα σε κοινό και ειδικούς, πάνω σε πολιτικά, πολιτιστικά και κοινωνικά θέματα, στο Θέατρο και την Τηλεόραση (1962-1985).

Πρωτοπαρουσιάστηκε στα ελληνικά γράμματα το 1952 με συνεργασίες του στη Φιλολογική Πρωτοχρονιά και την Επιθεώρηση Τέχνης. Πολλά κείμενά του έχουν δημοσιευτεί στις εφημερίδες Καθημερινή, Νέα και Ελευθεροτυπία. Στο Έθνος αρθρογραφούσε, κάθε βδομάδα, 20 χρόνια συνεχώς, από το 1982.